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西元1999年，半兽人扎肯星（ガルラ）帝国统治宇宙，地球如同进入第三次世界大战般摧毁殆尽，人类贬为奴隶。五位被囚的地球青年，从扎肯星（ガルラ）城狱中逃往邻近的阿拉斯（アルテア）王国。深信父亲遗言正等待着吉斯（黄金旭）、斯万（银贵）、兰斯（黑钢勇）、皮吉（锡石宏）、汉克（青铜强）等五人出现的阿劳拉（ファーラ）公主，遂而将传说中的守护神“战神金刚（ゴライオン）”封印释放，试图阻止扎肯星（ガルラ）帝国的暴虐侵略解来救这个黑暗世界，五兽合体的昔日恶魔复出后，成为手持“光芒神剑（十王剑）”的宇宙新救世主。