在不久后的未来，东京湾内突然坠落了一艘宇宙飞船，并被人们发现飞船中乘坐着150名外星人。1年之后，日本政府为那些无法返回故乡星球的宇宙人们颁发市民权，并以“亲爱的朋友们”为名，将他们称呼为“DearS”。DearS们为了学习日本的语言和日本的风俗，采取了“借宿”制度（住在他人家里）。就这样DearS们伴随着他们的美貌一起渐渐被世人所接受。
　　就在这个时候，因一起事故的关系，DearS本部运送的一位少女从货物卡车上掉了出来，随后又被一个普通高中生几原武哉发现并带回了家。武哉给这位少女起名为“零”。惊人的是，零1个晚上就学会了日文，而最出乎意料的是她一见到武哉就叫他“主人”。就这样两个人开始了异星间交际，而因为零平时都笨笨的关系，随着周围的人越来越多，总是引起一次又一次的骚乱，并给武哉添麻烦……