大阪府出身のアニメーター、アニメーション・デザイナーである。

地元・大阪のデザイン専門学校（大阪デザイナー学院、現：大阪デザイナー専門学校）を卒業後上京し、土田プロダクションに入社。『おじゃまんが山田くん』『レインボーマン』『ゲームセンターあらし』などで動画マンを務めた後、原画マンに。『さすがの猿飛』『キャプテン翼』『ハイスクール!奇面組』などの原画を手掛けた。『〜あらし』『猿飛』では、メカニカルデザイナーとしても活躍している。
2012年頃よりクレジットを竹内アキラにするが時々竹内昭でクレジットされてる時もある。
一部作品では、竹内あきら名義でクレジットされている。同名で武内啓（武内あきら）というアニメーターがいるが、両者に関連はない。
プライベートでは、ジープと鉄道、中でもトロッコ軌道をこよなく愛し、特に森林鉄道を得意とする。
ジープJ-3R改J54Aを所有しており、クラシックカーイベントやジープのイベントによく参加している。 ジープを駆り、日本中のトロッコ廃線跡を調査している。
インドネシア、中国東北地方、台湾、ミャンマーなど海外のトロッコ撮影にも出かける。特にインドネシアは何度も訪れている。専門学校学生時代に訪れた南大東島のサトウキビ運搬鉄道の記録は、本にまとめて出版されている。他に写真記録も乏しいため、大変貴重な資料となっている。