新潟県立新潟高等学校卒業。日本大学藝術学部放送学科中退。声優の勝田久の勧めで俳協付属養成所に入り、養成所在籍中の1975年に『タイムボカン』で声優デビュー。

1980年代には、ドラミやシータを筆頭に数多くの作品で主役・ヒロイン役を担当した。1988年にゆーりんプロを設立。

2005年3月にテレビ朝日版『ドラえもん』の声優陣が一新され、大山のぶ代らと共に勇退。以後は声優としての第一線からは離れ、自身が経営する声優・ナレータースクールにて後進の指導にあたっている。ただし2009年に放送された「あつまれ!キッズソング50〜スプー・ワンワン　宇宙の旅〜」では久々にぴっころの声を担当した。2011年にはアニメ『日常』の第25話ナレーション（「ナレーション よこざわけいこ」）を担当した。

『ドラえもん』、『エスパー魔美』、『オバケのQ太郎』、『プロゴルファー猿(スペシャル版のみ)』にはレギュラーキャラで出演、また『パーマン』『忍者ハットリくん』などにも脇役で出演するなど藤子不二雄作品への登場が多いことで知られ、コロコロコミックにて「藤子作品には欠かせない声優」と紹介された[要出典]こともある。肝付兼太とは何かと共演の機会が多い。

『ドラえもん』の声優陣は大抵TVへの顔出し出演をしているが、よこざわは「キャラクターのイメージを壊す」という理由で顔出し出演をあまりしたことがない。例に『大胆MAP』では『オバケのQ太郎』のO次郎として紹介されたが、交渉では電話のみの会話となり、そこで顔出しをしたくないことを語っている。しかし、雑誌等の紹介やインタビューなどで顔出しを拒むことはほとんどない。

「ゆーりんプロ」の名前は、娘のために作った絵本「雪ん子ゆーりん」に由来している。「ゆーりんプロ」所属の俳優、養成所研究生らによって行われる演劇の公演の脚本、演出も手がける。