結論から言うと、肛門が性感帯になったのは「人間から」ではなく、もっと前、哺乳類の段階からと考えられています。
特定の「いつ誰から」という一点を断定できるものではなく、神経構造と進化の積み重ねの結果です。

理由を整理します。

まず解剖学的な理由です。
肛門周辺は、骨盤神経・陰部神経など、性器とかなり近い神経支配を受けています。これは人間だけでなく、多くの哺乳類で共通です。
もともと「排泄を正確に制御するため」に高度な感覚が必要な部位だったため、神経が密集しています。その結果、刺激が快・不快の両方向に強く出やすくなりました。

次に進化的な観点です。
哺乳類では「排泄・生殖・出産」が骨盤周辺に集約されました。この配置は霊長類以前から存在します。
つまり、性器と肛門が物理的・神経的に近い構造になった時点（かなり古い哺乳類）で、「刺激が性的快感としても処理され得る下地」はすでにあったと考えられます。

猿（霊長類）段階ではどうかというと、
霊長類は触覚・社会的接触への感受性が高いため、感覚の「意味づけ」がより柔軟になります。
ただし、「肛門刺激＝快感」という回路自体は、猿になって新しく生まれたというより、既にあったものが強化・認知されやすくなったと見る方が自然です。

人間で顕著になった理由は、
・大脳皮質の発達
・学習・連想・心理的要因の影響が非常に大きい
このため、快感として意識化・言語化・文化化されやすくなった点にあります。

まとめると、
•起源：哺乳類以前〜初期哺乳類レベル
• 猿：感覚の利用・意味づけが広がった段階
•人間：心理・文化・学習で「性感帯」として明確化

という流れです。

ですので、
「いつからか突然エロくなった」というより、
昔から神経的にはそうなり得ていて、人間で強く意識されるようになった
と理解するのが一番近いと思います。

哺乳類以前〜初期哺乳類というのは具体的にどの動物が想定されますか。たとえば猿は肛門性交をすると聞きましたが

整理して具体例を挙げますね。
少し長くなりますが、「どの段階のどんな動物か」を分けて説明します。

1️⃣哺乳類以前（正確には「哺乳類型爬虫類」＝単弓類）

想定されるのは、
•ディメトロドン（約3億年前）
•テロケファルス類
•キノドン類（例：トリナクソドン）
といった、哺乳類の祖先系統です。

この段階ですでに
• 排泄孔（総排泄腔ではなく、役割分化が進みつつある）
•骨盤神経の集約
が起きていたと考えられています。

※この段階で「性的快感」があったかは当然わかりませんが、
「強い感覚入力を脳に送る構造」はここで成立し始めた、という意味です。

2️⃣ 初期哺乳類（かなり重要）

代表例は：
•モルガヌコドン（約2億年前）
• 初期のトガリネズミ型哺乳類

この頃には、
• 陰部神経・骨盤神経の配置がほぼ現代哺乳類型
•肛門括約筋の精密制御
が成立しています。

ここがポイントで、
「排泄を失敗すると死に直結する」ため、肛門は超高感度部位になった。

👉 この時点で
「刺激＝強烈な感覚（不快にも快にもなり得る）」
という神経回路はほぼ完成しています。

3️⃣ 現生哺乳類：肛門刺激＝快が確認できる例

①霊長類（ご質問の「猿」）

事実として、
•マカク
•ボノボ
•チンパンジー
では、
•肛門周辺の接触
•肛門への挿入行動
が観察されています。

ただし重要なのは、
これは「肛門が性感帯だからしている」と単純には言えない点です。

多くの場合、
• 優位性・服従の確認
•社会的絆の形成
•ストレス緩和
が主目的で、性器刺激の代替・延長として使われていると解釈されます。

とはいえ、
•肛門刺激に対して快反応（リラックス、発声、射精など）
が見られる個体がいるのも事実です。

②霊長類以外の哺乳類

意外ですが、こちらの方が証拠は豊富です。
•げっ歯類（ラット・マウス）
•イヌ・ネコ
•ブタ
• ヒツジ
では、
•肛門周囲刺激で性的反応が増強
• 神経遮断で性行動が変化
といった実験・観察があります。

つまり、
肛門刺激が性反応と結びつく神経回路は、霊長類に限らず哺乳類共通です。

4️⃣ 「猿は肛門性交をする」は進化の答えになるか？

結論から言うと、

👉 猿が肛門性交をするから起源、ではない
👉 それは「すでにあった神経構造を社会的に使っている」段階です。

猿は、
• 触覚への依存度が高い
•社会的意味づけが行動に直結する
ため、肛門という高感度部位が行動に組み込まれやすいだけです。

まとめ（進化の流れ）
• 神経的下地：
哺乳類型爬虫類〜初期哺乳類（2〜3億年前）
• 実際に快反応が確認できる段階：
現生哺乳類全般
• 行動として顕在化・多様化：
霊長類 →人間

つまり、

猿がやっているから始まった
ではなく
猿も人間も、かなり昔からの神経構造を使っている

という理解が正確です。